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    • 公司名称:洛阳同铸电子科技有限公司
    • 供应产品:超声视觉系统
    • 应用领域:工业检测、移动避障、机械手引导
    • 发布时间:2020-02-25
    • 有效日期:2020-12-25
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    扬红公式规律集合 www.xogoe.tw 详细介绍:

    视觉传感器能直观反映物体的外部信息,但单个摄像头只能获得物体的二维图像,立体视觉虽能提供三维信息,但对于外形相同,仅深度有差别的物体难以识别(如有孔物体、阶梯状物等) ,且对环境光线有一定的要求. 由于超声传感器具有对光线、物体材料等不敏感,结构简单,能直接获取待测点至传感器的距离等特点,因此采用视觉与超声测量相结合的方法,将二维图像信息与超声波传感器获取的深度信息进行融合推断,对待装配工件进行自动识别与空间定位,并确定机械手末端执行器的空间位置与姿态,使其能在合适的部位准确抓取工件。

    图像处理主要完成对物体外形的准确描述,包括以下几个步骤:a. 图像边缘提取;b. 周线跟踪;c. 特征点提取; d. 曲线分割及分段匹配;e. 图形描述与识别.在提取物体图像边缘后, 采用周线跟踪进行边缘细化,去除伪边缘点及噪声点,并对组成封闭曲线的边缘点进Freeman 编码,记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y 坐标值,便于进一步对物体的几何特性进行分析. 本系统对传统的周线跟踪算法中边缘点的搜索方向与顺序进行了改进,并在搜索过程中采取了及时消除冗余点的方法,减小了数据量与运算时间,而且具有较好的降噪及平滑效果. 在提取图像特征点时,将多边形近似法与计算曲率的方法相结合, 可克服多边形近似法易产生伪特征点和计算曲率法计算量过大的缺点.CCD 获取的物体图像经处理后,可提取对象的某些特征,如物体的形心坐标、面积、曲率、边缘、角点及短轴方向等. 根据这些特征信息,可得到对物体形状的基本描述,在图像处理的基础上,由视觉信息引导超声波传感器对待测点的深度进行测量,获取物体的深度(高度) 信息,或沿工件的待测面移动,超声波传感器不断采集距离信息,扫描得到距离曲线,根据距离曲线分析出工件的边缘或外形 。计算机将视觉信息和深度信息融合推断后,进行图像匹配、识别,并控制机械手以合适的位姿准确地抓取物体.


    将机器人手- 眼视觉与超声波测距相结合的检测装置, 以及融合二维图像信息与深度信息进行工件识别与抓取的方法,可准确对物体进行识别与定位,具有算法简单、计算量小、实时性好、可靠性高等特点,可为机器人与环境交互提供物体形状、类别及大小等信息,使机器人装配作业能适应各种复杂的环境与工艺过程




    公司基本资料信息
    • 公司名称:洛阳同铸电子科技有限公司
    • 邮件:[email protected]
    • 电话:0379-63000097
    • 公司地址:河南省洛阳市涧西区洛阳国家大学科技园3号楼A座607
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